Servo -Motorphase- und Encoder -Positionsanpassung
2023-12-18
- Die Einstellung von Servo -Motor -Phasen- und Encoder -Position Einstellung Die Rückkopplungskomponenten der Mainstream -Servomotorposition umfassen inkrementelle Encoder, absolute Encoder, Sinus- und Cosinus -Encoder und Resolver.
Phasenausrichtung von inkrementellen Encodern In dieser Diskussion ist das Ausgangssignal eines inkrementellen Encoders ein Quadratwellensignal und kann in einen inkrementellen Encoder mit einem Kommutierungssignal und einem gewöhnlichen inkrementellen Encoder unterteilt werden. Gewöhnliche inkrementelle Encoder haben zweiphasige orthogonale Quadratwellenimpulsausgangssignale A und B und Null-Bit-Signal Z; Zusätzlich zum ABZ -Ausgangssignal weisen inkrementelle Encoder mit Kommutierungssignalen eine gegenseitige Differenz von 120 Grad auf. Die Anzahl der Revolutionen pro Revolution des elektronischen Kommutierungssignals fällt mit der Anzahl der Paarmagnetpolen des Motorrotors zusammen. Die Ausrichtung der Phase des UVW Electronic Commutation Signal des inkrementellen Encoders mit einem Kommutierungssignal und der Phase des Rotorpols oder der Phase des elektrischen Winkels lautet wie folgt:
1. Verwenden Sie eine DC -Stromversorgung, um die UV -Wicklung des Motors mit einem DC -Strom weniger als der Nennstrom u in, v out und die Motorwelle an einer Gleichgewichtsposition auszurichten.
2. Beobachten Sie das U-Phasensignal und das Z-Signal des Encoders mit einem Oszilloskop. Passen Sie die relative Position der Encoderwelle und der Motorwelle oder die relative Position des Encodergehäuses und des Motorgehäuses an, je nach Betriebsbetriebsbequemlichkeit.
4. Beobachten Sie beim Einstellen die U-Phasensignalkante des Encoders und das Z-Signal, bis das Zsignal auf einem hohen Pegel stabil ist (in diesem Standard-Z-Signal ist der normale Zustand auf einem niedrigen Niveau), sperren Sie den Relativ des Relativs ab). Position zwischen dem Encoder und dem Motor. Positionsbeziehung;
. Drehen Sie die Motorwelle hin und her. Wenn sich die Motorwelle jedes Mal in die Gleichgewichtsposition zurückzieht, kann das Z -Signal auf hohem Niveau stabilisiert werden und die Ausrichtung wirksam.
Überprüfen Sie nach dem Entfernen des DC -Netzteils Folgendes:
Beobachten Sie das U-Phasensignal des Encoders und die UV-Back-EMF-Wellenform des Motors mit einem Oszilloskop;
2. Die Motorwelle drehen. Die steigende Kante des U-Phasensignals des Encoders fällt mit dem Null-Crossing-Punkt der Back-EMF-Wellenform des Motors von niedrig bis hoch zusammen. Das Zsignal des Encoders erscheint auch an diesem Null-Crossing-Punkt.
Die obige Verifizierungsmethode kann auch als Ausrichtungsmethode verwendet werden.
Es ist zu beachten, dass zu diesem Zeitpunkt die Phase Null des U-Phasensignals des inkrementellen Encoders mit der Phase Null der hinteren EMF des UV-Drahtes des Motors ausgerichtet ist. Da sich das U-Reverse-Potential des Motors um 30 Grad vom UV-Back-EMF unterscheidet des Motors U und die Phase des elektrischen Winkels des Motors fällt mit der Phase der entgegengesetzten potenziellen Wellenform der U zusammen, sodass nun die inkrementelle Kodierung durchgeführt wird. Die Phase Null des U -Phasensignals des Geräts ist mit dem -30 -Grad -Punkt des elektrischen Winkels des Motors ausgerichtet.
^ Einige Servounternehmen sind es gewohnt, den Nullpunkt des U-Phasensignals des Encoders direkt mit dem Nullpunkt des elektrischen Winkels des Motors auszurichten. Dazu können Sie:
1. Verwenden Sie 3 Widerstände gleicher Widerstand, um sich mit Sternentyp zu verbinden, und verbinden Sie dann die 3 Widerstände der Sternverbindung mit den UVW-Drei-Phasen-Wicklungsleitungen des Motors. - -
2. Unter Verwendung eines Oszilloskops, um den Mittelpunkt des U-Phaseneingangs und des Sternwiderstands des Motors zu beobachten, kann die U-reverse potentielle Wellenform des Motors angenähert werden.
Passen Sie die relative Position der Encoderwelle und der Motorwelle oder die relative Position des Encodergehäuses und des Motorgehäuses an, je nach Betriebsbetriebsbequemlichkeit.
4. Beobachten Sie beim Einstellen die steigende Kante des U-Phasensignals des Encoders und den Nullkreuzungspunkt der entgegengesetzten potenziellen Wellenform des Motors U von niedrig bis hoch, und lassen Sie die steigende Kante schließlich mit dem Null-Crossing zusammenfallen Punkt und sperren Sie die relative Positionsbeziehung zwischen dem Encoder und dem Motor, um die Ausrichtung abzuschließen. .
( @1 vo: a0 |, h, da der herkömmliche inkrementelle Encoder nicht über UVW -Phaseninformationen verfügt und das Z -Signal nur einen Punkt in einem Kreis widerspiegeln kann, es kein direktes Phasenausrichtungspotential hat und daher nicht das Thema dieser Diskussion.
Absolute Encoder-Phase-Ausrichtung Absolute Encoder-Phasenausrichtung für Einzel- und Multi-Turn-Anwendungen, es gibt kaum einen Unterschied. Tatsächlich ist die Ausrichtungsphase des Encoders in einer Runde mit der Phase des elektrischen Winkels des Motors ausgerichtet. Frühe absolute Encoder würden den höchsten Bitpegel einer einzelnen Turn-Phase als einzelner Pin ergeben. Unter Verwendung des Flips von 0 und 1 dieses Levels kann auch die Phasenausrichtung zwischen dem Encoder und dem Motor wie folgt erreicht werden:
Verwenden einer Gleichstromversorgung der UV -Wicklung des Motors, um weniger als der Nennstrom von DC, u in, v auszugehen, die Motorwellenorientierung an eine ausgewogene Position;
2. Beobachten Sie das Signal für das Bitspegel des höchsten Zählers des absoluten Encoders mit einem Oszilloskop;
Passen Sie die relative Position der Encoderwelle und der Motorwelle oder die relative Position des Encodergehäuses und des Motorgehäuses bei der Einstellung an, während Sie die Kante des höchsten Zählsignals bis zum Rand des Motors beobachten erscheint genau im Motor. Die Position der Welle ist ausgeglichen und die relative Positionsbeziehung zwischen dem Encoder und dem Motor ist gesperrt.
5. Drehen Sie die Motorwelle hin und her, und wenn die Motorwelle bei jeder freien Rückkehr zur Ausgleichsposition in die Balanceposition zurückkehren kann, ist die Ausrichtung wirksam.
